El 17 de junio de 1976, con motivo de una encerrona de fuerzas conjuntas de la policía y el ejército, muere en Mendoza. Tenía 46 años.
Su compañero y amigo Rodolfo Walsh, así relata el momento: "Hubo un encuentro con un vehículo enemigo, una persecución, un tiroteo de los dos coches a la par. Iban Paco, Lucía con la nena y una compañera. Finalmente el Paco frenó, buscó algo en su ropa y dijo: "Disparen ustedes". Luego agregó "Me tomé la pastilla y ya me siento mal". La compañera recuerda que Lucía dijo: "¡Pero papi, por qué hiciste eso!" La compañera escapó entre las balas, días después llegó herida a Buenos Aires.
Así lo recuerda su compañero Juan Gelman:
Dicen que un escritor atraviesa al morir un purgatorio de veinte años en la memoria pública. El plazo está más que cumplido para ese gran poeta que fue –que es– Francisco Urondo, caído en combate contra la dictadura militar un día de junio de 1976, a los 46 de edad. Dejaba un libro inédito, Cuentos de batalla, que se perdió en la noche genocida. Como Rodolfo Walsh, como Haroldo Conti, Paco escribió hasta el final, en medio de tareas, urgencias y peligros de la vida clandestina. Para estos pilares de la literatura nacional nunca hubo contradicciones entre la militancia por una patria justa, libre y soberana, y la condición de la escritura. Cuando en este tiempo de la despasión se recuerdan las polémicas de los años sesenta –unos pretendían hacer la Revolución en su escritura; otros, abandonar su escritura en aras de la Revolución–, se percibe en toda su magnitud lo que Paco, Rodolfo, Haroldo nos mostraron: la profunda unidad de vida y obra que un escritor v sus textos pueden alcanzar.
No hubo abismos entre experiencia y poesía para Urondo. "Empuñé un arma porque busco la palabra justa", dijo alguna vez. Corregía mucho sus poemas, pero supo que el único modo verdadero que un poeta tiene de corregir su obra es corregirse a sí mismo, buscar los caminos que van del misterio de la lengua al misterio de la gente. Paco fue entendido en eso v sus poemas quedarán para siempre en el espacio enigmático del encuentro del lector con su palabra.
Buitres de la derrota –que siempre se han cuidado mucho cada centímetro de piel– le han reprochado a Paco su capacidad de arriesgar la vida por un ideal. Paco no quería morir, pero no podía vivir sin oponer su belleza a la injusticia, es decir, sin respetar el oficio que más amaba. El había escuchado el reclamo de Rimbaud: "¡Cambiad la vida!". Estaba convencido de que sólo de una vida nueva puede nacer la nueva poesía. Mi confianza se apoya en el profundo desprecio / por este mundo desgraciado. Le daré / la vida para que nada siga como está, escribió. Fue –es– uno de los poetas en lengua castellana que con más valor y lucidez, y menos autocomplacencia, luchó con y contra la imposibilidad de la escritura. También luchó con y contra un sistema social encarnizado en crear sufrimiento, para que el mundo entero entrara en la historia de la alegria. Las dos luchas fueron una sola para él. Ambas lo escribieron y en ambas quedó escrito
